MATERIALS:
| No. |
Nastavne
jedinice |
URL |
| 1. |
OSNOVE MULTIVARIJABILNIH SISTEMA. Uvod. Funkcije prijenosa, frekvencijski odziv i svojstvene vrijednosti MIMO sistema. Dekomponiranje singularnih vrijednosti (SVD). Kondicioni broj. Singularne vrijednosti za ispitivanje performansi MIMO sistema. Hinf norma. Strukture upravljanja MIMO procesima. Polovi i nule MIMO sistema, pravci polova i nula. RGA (Relative Gain Array). Stabilnost MIMO sistema, interna stabilnost, stabilizirajući regulatori, stabilnost u frekvencijskom području. Robusnost MIMO sistema, nominalna performansa, robusna stabilnost i robusna performansa. Opća formulacija problema upravljanja MIMO sistema sa i bez neizvjesnosti. |
PDF |
2. |
OGRANIČENJA NA PERFORMANSE MIMO SISTEMA.
Performanse MIMO sistema. Ograničenja na S i T. Efekt vodenog dušeka, polni višak, integrali osjetljivosti, integrali osjetljivosti sa utjecajem RHP nula, utjecaj pravca nula i polova, interpolacijska ograničenja, vršne vrijednosti osjetljivosti. Funkcionalna upravljivost i ograničenja nametnuta vremenskim kašnjenjem. Ograničenja nametnuta RHP nulama i polovima. RHP polovi kombinirani s RHP nulama. Zahtjevi na performanse nametnuti smetnjama. Ograničenja uvjetovana ulaznim ograničenjima i neizvjesnostima. |
PDF |
| 3. |
NEIZVJESNOST I ROBUSNOST SISO SISTEMA.
Robusnost sistema i predstavljanje neizvjesnosti, robusna stabilnost i robusna performansa. Klase neizvjesnosti: parametarska, nemodelirana i zanemarena dinamika, ukupna, multiplikativna i inverzna multiplikativna. Regioni neizvjesnosti, prikaz regiona sa složenim perturbacijama, određivanje težine za složenu neizvjesnost. Nominalni modeli, zanemarena dinamika. Robusna stabilnost, Nyquistov dijagram, teorem malog pojačanja, inverzna multiplikativna neizvjesnost. Robusna performansa, veza između nominalne performansa, robusne stabilnosti i robusne performanse. |
PDF |
4. |
ROBUSNA STABILNOST I ANALIZA PERFORMANSI MIMO SISTEMA.
Upravljačka konfiguracija MIMO sistema s neizvjesnostima. Konfiguracija za sintezu regulatora K, N-delta i M-delta strukture za analizu robusnosti. Definicija RS i RP. Generalizirani Nyquistov kriterij za RS. Strukturirana i nestrukturirana neizvjesnost. Singularna strukturirana vrijednost. Robusna stabilnost sa strukturiranom neizvjesnošću. Nominalna i robuna performansa sa strukturiranom neizvjesnošću. Robusna performansa sa ulaznom neizvjesnošću. Mi-sinteza i DK-iteracija, sinteza regulatora. |
PDF |
5. |
SINTEZA MIMO REGULATORA.
Opća upravljačka konfiguracija sa i bez neizvjesnosti. Određivanje generaliziranog modela procesa: pristup zasnovan na signalu, oblikovanje funkcija prijenosa. H2, LQG i Hinf optimalno upravljanje. Hinf upravljanje mješovite osjetljivosti (S/KS i S/T). Primjer sinteze Hinf regulatora za destilacijski proces. Sinteza Hinf regulatora oblikovanjem petlje, robusna stabilizacija, koprim faktorizacija, Glover-McFarlane postupak sinteze regulatora zasnovan na oblikovanju petlje. |
PDF |
6. |
REDUKCIJA REDA MODELA I LMI PROBLEM. Općenito o redukciji reda modela. Skraćivanje i rezidualizacija. Balansirane realizcije. Gramiani osmotrivosti i upravljivosti, Hankelove singularne vrijednosti, Hankelova norma, Lypunovljeve jednadžbe. Optimalna Hankelova norma aproksimacije. Hankelova redukcija modela, Hankelov operator i njegova SVD, pojačanje i rang Hankelovog operatora. Primjeri redukcije modela. LMI-linearne matrične nejednadžbe. Računanje singularne strukturirane vrijednosti pomoću LMI-a. Minimizacija kondicionog broja dijagonalnim skaliranjem. Konstrukcija funkcije Lypunova za analizu stabilnosti i performansi MIMO sistema. Schurov komplement. Sinteza Lur'e tipa Lypunovljeve funkcije za nelinearne sisteme. Optimizacija problema sa Hinf. |
PDF |
|