| No. |
Nastavne
jedinice |
URL |
| 1. |
UVOD U ADAPTIVNO UPRAVLJANJE. Definicija adaptivnog upravljanja, usporedba sa konvencionalnim i robusnim upravljanjem. Motivacija za adaptivno upravljanje - primjer aviona. Primjena adaptivnog upravljanja. Strukture adaptivnih regulatora: regulator s promjenjivim pojačanjem (GS), regulator sa referentnim modelom (MRAS), samopodesivi regulator (STR), metoda postavljanja polova, direktno i indirektno adaptivno upravljanje. |
PDF |
2. |
ON-LINE ESTIMACIJA PARAMETARA. Osnovni pojmovi o estimaciji parametara. Postupak identifikacije procesa. Izbor modela procesa. LS (Least Square) metoda estimacije parametara. RLS (Recursive Least Square) estimator. Efekt inicijalnivrijednosti RLS estimatora. Estimacija sistema s promjenjivim parametrima. RLS s eksponencijalnim otežavanjem podataka. Automatska promjena eksponencijalnog faktora zaboravljanja. |
PDF |
| 3. |
ADAPTIVNO UPRAVLJANJE S REFERENTNIM MODELOM (MRAS, MRAC). Uvodna razmatranja. MRAS arhitektura adaptivnog upravljanja. Mehanizmi podešavanja parametara MRAS-a: gradijentne metode (MIT pravilo) i primjena teorije stabilnosti (Lyapunovljeva funkcija). Lyapunovljeva teorija stabilnosti za vremenski promjenjive sisteme. Teoremi stabilnosti i Barbalatova lema. Parametarska i signalna adaptacija. Signalna adaptacija s referentnim modelom. MRAS zasnovan na teoriji hiperstabilnosti (kriterij Popova). |
PDF |
4. |
SAMOPODESIVI ADAPTIVNI REGULATORI (STR). Uvodna razmatranja. Sinteza STR-a postavljanjem polova. Algoritam postavljanja polova regulatora minimalnog stupnja. Indirektni samopodesivi regulator. Direktni samopodesivi regulator. Usporedba direktnog i indirektnog STR-a. Načini podešavanja parameta regulatora, samopodešavanje i automatsko podešavanje. |
PDF |
5. |
REGULATORI S PROMJENJIVIM POJAČANJEM (GS). Regulator s promjenjivim ili preprogramiranim pojačanjem (Gain Scheduling). Načini sinteze GS regulatora. Sinteza regulatora postavljanjem polova. Linearizacija nelinearnih aktuatora. GS zasnovan na mjerenju pomoćnih varijabli. Sinteza regulatora na osnovi stope porasta. Korištenje nelinearnih transformacija. Primjeri primjene GS regulatora na konkretnim procesima. |
PDF |
6. |
ADAPTIVNO STOHASTIČKO I PREDIKTIVNO UPRAVLJANJE. Uvod u stohastičke sisteme i stohastičko upravljanje. Regulator po minimumu varijanse (MV regulator). Optimalni prediktor. Optimalni prediktor ARMAX modela. MA (Moving Average) upravljanje. LQG upravljanje, princip internog modela. Adaptivno prediktivno upravljanje. Regulator s uzmičućim horizontom. Predikcija izlaza. Upravljanje s konstantnim nadolazećim upravljačkim signalom. |
PDF |